简要介绍
在 Waymo Open Dataset (WOD) 的点云中，每个点的特征维度确实常常是 6 维（有时也称为「6 通道特征」），这 6 个特征的含义如下👇：
🚘 Waymo 点云的基本特征格式（6 维）
一个点通常包含：
| 特征名 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
x | 空间坐标 X | 单位：米，激光雷达坐标系下 |
y | 空间坐标 Y | 单位：米 |
z | 空间坐标 Z | 单位：米 |
intensity | 反射强度 | 表示激光反射信号强度，和材质/距离有关 |
elongation | 回波宽度 | 激光脉冲持续时间相关特征（物体表面粗糙度、倾斜角影响） |
timestamp | 相对时间戳 | 当前帧内每个点相对于帧采样时间的偏移（微秒级） |
🧠 小总结：
也就是：
[
\text{每个点} = [x, y, z, intensity, elongation, time]
]
其中：
-
前 3 维是几何信息；
-
后 3 维是传感器测量属性；
-
某些论文或预处理代码（如 MMDetection3D 或 OpenPCDet）会去掉部分维度，只保留
[x, y, z, intensity]四维输入； -
但在 Waymo 官方
.tfrecord原始格式中是 6 维点特征。
🧩 补充：
-
数据来源：
lidar/laser_name/ri_returnX.range_image_compressed -
解码后得到每个激光线的
(range, intensity, elongation)，再结合标定文件投影到 3D 坐标，就形成[x, y, z, intensity, elongation, time] -
不同返回（return 1、return 2）会合并成完整点云。