MMDetection3D

简要介绍

环境配置

sudo apt update
sudo apt install build-essential python3-dev cmake

conda install gcc_linux-64 gxx_linux-64

使用 conda 环境安装即可，先满足 Mamba-ssm 的需求，python 3.11 + torch 2.5.0 + cu 11.8

pip install  --timeout 300 \
    --retries 3 \
    -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple \
    torch==2.5.0 \
    torchvision==0.20.0 \
    torchaudio==2.5.0 \
    --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

版本是 mamba-ssm-2.2.6.post3, 需要确保安装了 CUDA （推荐 11.8）对应版本的 Nvidia toolkit（NVCC），推荐使用 runfile 方式安装

pip install  --no-build-isolation  mamba-ssm[causal-conv1d]

MMDetection 3 D

参考手册 的最佳实践安装

pip install -U openmim
mim install 'mmengine>=0.8.0,<1.0.0'
mim install  'mmcv>=2.0.0rc4,<2.2.0'
mim install 'mmdet>=3.0.0rc5,<3.4.0'

安装 MMDetection3D，-e 代表修改代码库直接生效

安装稀疏卷积

pip install cumm-cu118  spconv-cu118

降级 pip，或确保版本符合;安装库时会出现环境识别问题

pip install pip==23.2
python -m pip install setuptools==61.0.0

安装库

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x
# "-b dev-1.x" 表示切换到 `dev-1.x` 分支。
cd mmdetection3d
pip install -v -e .
# "-v" 指详细说明，或更多的输出
# "-e" 表示在可编辑模式下安装项目，因此对代码所做的任何本地修改都会生效，从而无需重新安装。

自定义安装

使用源码安装，手动安装 torch

pip install  --timeout 300 \
    --retries 3 \
    -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple \
    torch==2.5.0 \
    torchvision==0.20.0 \
    torchaudio==2.5.0 \
    --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

版本是 mamba-ssm-2.2.6.post3, 需要确保安装了 CUDA （推荐 11.8）对应版本的 Nvidia toolkit（NVCC），推荐使用 runfile 方式安装

pip install  --no-build-isolation  mamba-ssm[causal-conv1d]

python -m pip install --no-cache-dir https://github.com/Dao-AILab/causal-conv1d/releases/download/v1.5.0.post5/causal_conv1d-1.5.0.post5+cu11torch2.1cxx11abiFALSE-cp39-cp39-linux_x86_64.whl

pip install mmengine

Python 3.10 + torch 2.6.0 + cu 11.8

pip install  --timeout 300 \
    --retries 3 \
    -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple \
    torch==2.1.0 \
    torchvision==0.16.0 \
    torchaudio==2.1.0 \
    --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

Mamba_ssm 需要使用 numpy<2 降级 numpy, opencv-python 同

pip uninstall numpy
pip install "numpy<2" "opencv-python<4.12"

pip install  --no-build-isolation  mamba-ssm[causal-conv1d]

pip install --no-binary :all: causal-conv1d

测试用，查看安装的包是否支持 torch 版本

python - <<'PY'
import torch
print("torch:", torch.__version__)
# 再试导入有问题的包
import causal_conv1d, mamba_ssm
print("causal_conv1d:", causal_conv1d.__version__)
print("mamba_ssm:", mamba_ssm.__version__)
print("OK ✔")
PY

pip install -U openmim
mim install 'mmengine>=0.8.0,<1.0.0'
mim install  'mmcv>=2.0.0rc4,<2.2.0'
mim install 'mmdet>=3.0.0rc5,<3.4.0'

查看一下 mmdet 的版本，有 numpy 冲突需要降级

pip install "numpy<2" "opencv-python<4.12"

pip install cumm-cu118  spconv-cu118

这个包在 mamba_ssm 中安装的版本过新，与 torch 不匹配，降版本

pip uninstall -U transformers
pip install -U "transformers==4.28.0"

验证安装

下载验证用文件

mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest .

测试

python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/000008.bin pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show